Problem / Soru Cümlesi
Tarım alanlarında özellikle yüksek dallarda, dar alanlarda veya ulaşılması zor bölgelerde bulunan meyvelerin toplanması insan gücü gerektirmekte ve zaman kaybına yol açmaktadır. Ayrıca meyve toplama sırasında ürünlerin ezilmesi, düşmesi veya zarar görmesi verim kaybı oluşturabilmektedir. Bu projede, meyve toplama işlemlerini kolaylaştıracak, kontrollü hareket edebilen ve meyveye zarar vermeden kavrama yapabilecek bir robot kol sisteminin temel düzeyde geliştirilebilirliği araştırılmıştır.
Amaç
Projenin amacı, ulaşılması zor noktalardaki meyveleri kontrollü biçimde kavrayıp taşıyabilen joystick kontrollü bir robot kol prototipi oluşturmaktır. Sistem, tarım teknolojilerine yönelik uygulanabilir bir yardımcı sistem fikrini göstermek için tasarlanmıştır. Temel hedef, robot kolun kullanıcı komutlarıyla hareket etmesi, meyveyi ezmeden kavraması ve belirlenen alana taşımasıdır.
Yöntem
Projede Arduino Uno, servo motorlar ve joystick modülü kullanılmıştır. Servo motorlar robot kolun eklem hareketlerini sağlamış, joystick modülü ise kullanıcının kolu manuel olarak yönlendirmesine imkân vermiştir. Tutucu bölüm meyveyi sıkmadan kavrayacak şekilde denenmiş, robot kolun hafif nesneleri alıp taşıma başarısı gözlemlenmiştir. Denemelerde küçük ve orta boy meyve benzeri nesneler kullanılarak sistemin hareket kabiliyeti test edilmiştir.
Kullanılan Malzemeler
Arduino Uno, servo motorlar, joystick modülü, robot kol gövdesi, bağlantı kabloları, güç kaynağı, tutucu mekanizma ve maket meyveler.
Sonuç ve Tartışma
Prototip temel düzeyde başarılı şekilde çalışmış, robot kol hafif nesneleri kontrollü biçimde kavrayıp taşıyabilmiştir. Sistem küçük ve orta boy meyvelerde daha başarılı sonuç vermiştir. Geliştirilmesi durumunda tarım alanlarında yardımcı sistem olarak kullanılabilecek bir yapıya sahiptir. Daha güçlü servo motorlar, kamera desteği ve otomatik olgunluk algılama eklenerek proje ileri seviyeye taşınabilir.
